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1伺服系统简述
“伺服（Servo）”——词源于希腊语“奴隶”，意即“伺候”和“服从”。人们想把“伺服机构”当成一个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作：在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，而得名——伺服系统（servomechanism）。
伺服系统指经由闭环控制方式达到对一个机械系统的位置、速度和加速度的控制。
一个伺服系统的构成包括 被控对象、执行器和控制器（负载、伺服电动机和功率放大器、控制器和反馈装置）。
执行器的功能在于提供被控对象的动力，其构成主要包括 伺服电动机和功率放大器，伺服电动机包括 反馈装置如光电编码器、旋转编码器或光栅等（位置传感器）。
控制器的功能在于提供整个伺服系统的闭环控制如转矩控制、速度控制、位置控制等， 伺服驱动器通常包括控制器和功率放大器。
反馈装置除了位置传感器，可能还需要电压、电流和速度传感器。
下图为一般工业用伺服系统的组成框图，其中 红色为伺服驱动器组成部分，黄色为伺服电机组成部分。

运动控制（MotionControl，MC）起源于早期的伺服控制。简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。

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